Milka Mesić rođena je 1939. godine u mjestu Slabinja, koje se nalazi u području Sisačko-moslavačkog kantona.
Sa Stjepanom Mesićem upoznala se nakon što ju je primijetio na plesnom takmičenju u Zagrebu, te je zamolio zajedničkog prijatelja da ih upozna.
Par se vjenčao 1961. godine, nakon što je Stjepan završio studije, a nedugo zatim dobili su prvu kćerku Sašu. Milka je takođe započela studije psihologije na Univerzitetu u Zagrebu, ali je prekinula studije nakon rođenja njihove kćerke. Zajedno su se preselili u Stjepanov rodni grad Orahovicu, a 1963. godine rodila im se druga kćerka, Dunja.
Tokom perioda Hrvatskog proljeća, u kojem je Stjepan aktivno učestvovao, porodica se preselila iz Orahovice u Zagreb, gdje su živjeli kod Milkine majke.
Milka je radila u vrtiću, ali se suočila s prijetnjom otkaza nakon što je njen suprug uhapšen iz političkih razloga. Ipak, zadržala je posao zahvaljujući podršci kolega.
Nakon što je Stjepan Mesić 2000. godine izabran za predsjednika Hrvatske, Milka se rijetko pojavljivala u javnosti i rijetko pratila supruga na službenim putovanjima i državnim posjetama u inostranstvu.
