Šćepanović je rođen 31. maja 1959. godine, u Bijelom Polju. Diplomirao je na Pravnom fakultetu u Podgorici, 1982. godine. Od 1985. do 1989. godine radio je u Republičkom Sekretarijatu za zakonodavstvo na normativno-pravnim i analitičkim poslovima.
Nakon toga, radio je u Republičkom hidrometeorološkom zavodu, kao načelnik Službe za pravne i opšte poslove.
Od 11. januara 1993. do 24. marta 2004. godine obavljao je poslove savjetnika Ustavnog suda.
Za Zamjenika Zaštitnika ljudskih prava i sloboda Crne Gore prvi put je izabran 24. marta 2004., a drugi put 2. novembra 2011. godine.
Za sudiju Ustavnog suda je izabran decembra 2013. godine.